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2024-08-15
令人吐血的电赛备赛踩坑
在今年准备电赛的时候,我们选的是H题,自动驾驶小车,在四天三夜紧张的备赛过程中,踩了很多坑,花了很多宝贵时间找问题,最后的原因真的让人哭笑不得。 印象最深的是小车在寻迹的过程中一直左右摆头,不前进,摇头抽搐。 一开始是以为代码写的有问题,改了很多逻辑,都不行。最后趴到小车身上,看它怎么运动怎么寻迹,终于发现了一点端倪,八路寻迹的六号引脚居然一直是暗的! 也就是说六号引脚一直返回小车右侧有黑线,导致小车右转,右转过去左侧碰到黑线,也告诉小车该左转,所以小车一直左右抽搐。 仔细检查后发现是引脚虚焊!而且最吐血的是,它不是一直暗的,在一开始的时候是正常的,一进入寻迹小车一摆动后才会虚掉,时好时不好。 最后重新焊了一下引脚就可以正常寻迹了,代码逻辑上一点问题没有。 还有一个也很折磨,今年电赛H题要求使用TIMSPM0系列开发板,我们选用了TiMSPM0G3507开发板,在使用G3507控制电机驱动的时候,发现有个轮子一直不听话,别的都能反转,它不可以。当时差点崩溃,小车连正常走都不行,还怎么完成比赛问题。这时候也查了改了很多,无语的来了,原因居然是G3507有几个引脚不能输出高低电平,这是使用手册上没有说明的,把控制引脚换了一个就好了。 还有MPU6050的角度值打印,在OLED中显示为0-295度,居然不是正常的0-360,一度以为要放弃6050方案,后来发现OLED输出函数里面接收的是uint_16值,但是6050函数返回的是float类型,出现了隐式的类型转换,使用sprintf将flaot转成字符串即可,角度是正确的-180到180度。 以上都不是最崩溃的,因为那时候里比赛截止还有很长时间,还有其它方案可以选择,最让人碎掉的是在封箱前三小时,我们已经完美完成了全部问题,就在要多调试继续优化的时候,小车突然抽风了,走直线都会向左偏。这下连第一问都跑不了了,更别提其它问别提优化了,强大的落差感压迫着我们,当时用最快的速度找问题。 是轮子滑扣了吗?转了一下确实很松,又换掉一个紧的,居然还是向左偏。也许是其它的轮子也松了?当时是一个小车多赠送两个轮子,但是在调试的时候跑的次数太多很多轮子都滑扣了,想再换都不行了。试了很久发现有的松的轮子换到另一个电机就紧了,又开始争分夺秒的排列组合,总算组出一个轮子还算可以的小车,放到地上一跑,吐血了,还是向左偏。 看来不是轮子的问题,是代码的问题吗?代码一点问题没有,明明同个代码原先跑的很好的。或者我们要根据这个小车重新调整参数了?这时距离小车封箱还有一小时,很难再调整到之前那么完美了。就在我们举棋不定的时候,我举着小车看着它,感叹时也命也,突然小车右后轮当着我面开始转起来。失落灰心惊愕疑惑不解一下交织起来,很难描述当时的心情。 真的哭笑不得,小车右后轮会不听话的转动,导致右后轮转的比别的快,该停下的时候右后轮不停,所以小车会向左偏。仔细排查以后发现,最大的罪魁祸首是杜邦线!测试次数过多,小车晃动太多,杜邦线松掉了一点,信号传输太虚了,导致电机得不到正常的接收,重新插紧就解决了。 避坑!以后能焊的部分还是尽量焊上。 在评测的时候和之前一样,四问全部测完,第四问47s,河北省二。 可能也有点遗憾吧,没有时间优化了,不过最大的还是感慨,感谢这段电赛经历。熬夜通宵压力崩溃喜悦,这不是一场简单的比赛,是一次磨炼一个挑战。感谢自己突破了自我,这种收获难以言表,不经历就难以体会。 附上我的爱车和秦皇岛美景~{gird column="3" gap="15"}{gird-item}{/gird-item}{gird-item}{/gird-item}{gird-item}{/gird-item}{/gird}
2024年08月15日
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2024-08-09
P标签内文本莫名多空格
今天又出现了一个奇怪的错误,p标签里面有多个文本,但是文本和a标签之间总是多一个空格。检查model_comparison_desc字段,末尾没有空格,使用$t('api_base.model_comparison_desc').trim()去除首尾空格 页面显示的时候依旧有空格。原因竟然是代码格式化的时候换行导致的!出问题代码:<p> {{ $t('api_base.model_comparison_provide') }} {{ $t('api_base.model_comparison_desc') }} <a href="/dev/howuse/model" target="_blank">{{ $t('api_base.model_comparison') }}</a> {{$t('api_base.model_comparison_choose') }} </p>后来将a标签前后不用换行断开就好了,修改后的代码如下:<p> {{ $t('api_base.model_comparison_provide') }}{{ $t('api_base.model_comparison_desc') }}<a href="/dev/howuse/model" target="_blank">{{ $t('api_base.model_comparison') }}</a>{{ $t('api_base.model_comparison_choose') }} </p>避坑!P标签内换行格式化会被浏览器解析成空格元素
2024年08月09日
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2024-08-08
项目启动一直报后端接口错误
今天开发的时候,项目需要配置后端地址,需要在hosts中添加对应的ip解析使用的SwitchHosts工具管理hosts解析配置但是一开始没有使用管理员打开,导致软件没有hosts写入权限,项目启动后找不到后端ip,报接口错误后来使用管理员权限打开后,接口还是报错,一直请求不到后端地址。重拉取项目,配置node、npm、pnpm版本后,依旧报错又感觉是vue.config.js中devServer.proxy代理配置问题,但是检查后配置没有错。突然灵机一动,打开浏览器设置清除浏览器缓存,问题完美解决。避坑!以后开发都使用无痕浏览!
2024年08月08日
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