令人吐血的电赛备赛踩坑

　在今年准备电赛的时候，我们选的是H题，自动驾驶小车，在四天三夜紧张的备赛过程中，踩了很多坑，花了很多宝贵时间找问题，最后的原因真的让人哭笑不得。

　印象最深的是小车在寻迹的过程中一直左右摆头，不前进，摇头抽搐。

　一开始是以为代码写的有问题，改了很多逻辑，都不行。最后趴到小车身上，看它怎么运动怎么寻迹，终于发现了一点端倪，八路寻迹的六号引脚居然一直是暗的！

　也就是说六号引脚一直返回小车右侧有黑线，导致小车右转，右转过去左侧碰到黑线，也告诉小车该左转，所以小车一直左右抽搐。

　仔细检查后发现是引脚虚焊！而且最吐血的是，它不是一直暗的，在一开始的时候是正常的，一进入寻迹小车一摆动后才会虚掉，时好时不好。

　最后重新焊了一下引脚就可以正常寻迹了，代码逻辑上一点问题没有。

　还有一个也很折磨，今年电赛H题要求使用TIMSPM0系列开发板，我们选用了TiMSPM0G3507开发板，在使用G3507控制电机驱动的时候，发现有个轮子一直不听话，别的都能反转，它不可以。当时差点崩溃，小车连正常走都不行，还怎么完成比赛问题。这时候也查了改了很多，无语的来了，原因居然是G3507有几个引脚不能输出高低电平，这是使用手册上没有说明的，把控制引脚换了一个就好了。

　还有MPU6050的角度值打印，在OLED中显示为0-295度，居然不是正常的0-360，一度以为要放弃6050方案，后来发现OLED输出函数里面接收的是uint_16值，但是6050函数返回的是float类型，出现了隐式的类型转换，使用sprintf将flaot转成字符串即可，角度是正确的-180到180度。

　以上都不是最崩溃的，因为那时候里比赛截止还有很长时间，还有其它方案可以选择，最让人碎掉的是在封箱前三小时，我们已经完美完成了全部问题，就在要多调试继续优化的时候，小车突然抽风了，走直线都会向左偏。这下连第一问都跑不了了，更别提其它问别提优化了，强大的落差感压迫着我们，当时用最快的速度找问题。

　是轮子滑扣了吗？转了一下确实很松，又换掉一个紧的，居然还是向左偏。也许是其它的轮子也松了？当时是一个小车多赠送两个轮子，但是在调试的时候跑的次数太多很多轮子都滑扣了，想再换都不行了。试了很久发现有的松的轮子换到另一个电机就紧了，又开始争分夺秒的排列组合，总算组出一个轮子还算可以的小车，放到地上一跑，吐血了，还是向左偏。

　看来不是轮子的问题，是代码的问题吗？代码一点问题没有，明明同个代码原先跑的很好的。或者我们要根据这个小车重新调整参数了？这时距离小车封箱还有一小时，很难再调整到之前那么完美了。就在我们举棋不定的时候，我举着小车看着它，感叹时也命也，突然小车右后轮当着我面开始转起来。失落灰心惊愕疑惑不解一下交织起来，很难描述当时的心情。

　真的哭笑不得，小车右后轮会不听话的转动，导致右后轮转的比别的快，该停下的时候右后轮不停，所以小车会向左偏。仔细排查以后发现，最大的罪魁祸首是杜邦线！测试次数过多，小车晃动太多，杜邦线松掉了一点，信号传输太虚了，导致电机得不到正常的接收，重新插紧就解决了。

　避坑！以后能焊的部分还是尽量焊上。

　在评测的时候和之前一样，四问全部测完，第四问47s，河北省二。

　可能也有点遗憾吧，没有时间优化了，不过最大的还是感慨，感谢这段电赛经历。熬夜通宵压力崩溃喜悦，这不是一场简单的比赛，是一次磨炼一个挑战。感谢自己突破了自我，这种收获难以言表，不经历就难以体会。

　附上我的爱车和秦皇岛美景~